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倒立摆网络控制系统的研究
中文名称: 倒立摆网络控制系统的研究
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论文编号: 3729693收藏本论文】【我的收藏】【我要投稿
英文名称: Research on Inverted Pendulum Network Control System
学位类型: 硕士毕业论文
作者: 涉及隐私,隐去***  作者本人请参看权力声明>>
导师: 涉及隐私,隐去***
毕业学校: 涉及隐私,隐去***
专业: 控制理论与控制工程
毕业年份: 涉及隐私,隐去***
关键字: 倒立摆 H_∞控制 网络实验 matlab C#
简介目录: 点击此处 免费索取本论文简介和目录>>
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论文摘要: 倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合的自然不稳定系统.最近几年一直是控制领域研究的热(略)系统地研究不仅具有很重要的理论意义,而且在研究双足机器人直立行走,火箭发射过程的姿态调整和直升机飞行控制等领域中也有指导性的现实意义. 本文针对倒立摆的稳定控制策略(略)远程监控技术进行了研究,提出了鲁棒控制策略,并且构建了倒立摆网络实验系统. 主要研究工作如下: 1)论述了H_∞控制理论.建立了一,二级倒立摆考虑扰动因素的数学模型.针对一级倒立摆的参数摄动及干扰,设计了H_∞状态反馈最优控制器,并在一级倒立摆实验装(略).实验结果表明:用H_∞状态反馈最优控制器控制的一级倒立摆系统,具有较好的鲁棒稳定性和抗干扰性. (略)采用基于网络的远程监控技术,用C#语言开发了基于B/S结构倒立摆网络实验系统.论文详细论述了倒立摆网络实验管理系统软件实现方案,包括本系统的结构框架、程序流程及功能.并对该系统进行了测试.结果表明该系统设计可以实现远程控制实验室倒立摆运行的目的.
The inverted pendulum system is a natural instabilit(omitted)f multivariable, nonlinear and strong-coupling. The research of the inverted pendulum is always a hotspot (omitted) field in recent years. As a controlled object, it has very important value, not only the theory but also the (omitted)meaning in the research field (omitted)e walking of biped robot, the attitudinal adjustment of the rocket lunching process and flying control of helicopter(omitted). The stable control strategy and the long-r...
目录:
摘要第3-4页
ABSTRACT第4页
1 绪论第7-10页
  ·倒立摆系统研究的意义第7页
  ·倒立摆系统的控制算法第7-9页
    ·线性理论控制方法第7页
    ·预测控制和变结构控制方法第7-8页
    ·智能控制方法第8-9页
    ·鲁棒控制方法第9页
  ·论文主要工作第9-10页
2 倒立摆网络实验系统结构第10-20页
  ·倒立摆的特性第10页
  ·倒立摆控制系统的组成第10-14页
    ·控制系统硬件组成第11-13页
    ·控制系统软件设计平台第13-14页
    ·软硬件环境要求第14页
  ·网络倒立摆实验系统结构第14-18页
    ·常用网络远程实验系统结构比较第14-18页
    ·本网络实验系统结构第18页
  ·小结第18-20页
3 倒立摆系统考虑扰动因素建模第20-28页
  ·直线一级倒立摆考虑扰动因素的数学模型第20-23页
  ·考虑扰动因素的直线二级倒立摆数学模型第23-27页
  ·小结第27-28页
4 H_∞状态反馈最优控制器设计方法第28-38页
  ·鲁棒控制基本概念第28-29页
  ·H_∞范数第29-31页
    ·H_∞范数的定义第29-30页
    ·H_∞范数的计算第30-31页
  ·H_∞状态反馈最优控制器设计第31-37页
    ·设计H_∞状态反馈最优控制器的理论依据第32-34页
    ·H_∞状态反馈最优控制器第34-37页
  ·小结第37-38页
5 基于B/S结构的倒立摆网络实验管理系统第38-54页
  ·Net技术介绍第38-39页
    ·MicroSoft.NET平台的基本思想第38页
    ·NET环境中的突破性改进第38-39页
  ·C第39-41页
  ·倒立摆网络实验管理系统软件实现方案第41-53页
    ·倒立摆网络实验管理系统的逻辑结构模型第41-45页
    ·倒立摆网络实验管理系统软件程序流程第45页
    ·倒立摆网络实验管理系统的软件实现第45-46页
    ·倒立摆网络实验管理系统的软件系统功能第46-52页
    ·倒立摆网络实验管理系统的运行第52-53页
  ·小结第53-54页
6 总结与展望第54-56页
致谢第56-57页
参考文献第57-61页
攻读硕士学位期间完成的论文第61页
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