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移动式视频监测装置的设计与运动控制的研究
中文名称: 移动式视频监测装置的设计与运动控制的研究
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论文编号: 3455351收藏本论文】【我的收藏】【我要投稿
英文名称: The Design and Research of Movement Control of Traveling Video Inspection Equipment
学位类型: 硕士毕业论文
作者: 涉及隐私,隐去***  作者本人请参看权力声明>>
导师: 涉及隐私,隐去***
毕业学校: 涉及隐私,隐去***
专业: 机械电子工程
毕业年份: 涉及隐私,隐去***
关键字: 管道机器人 水下机器人 动密封 机器人 视频监测
简介目录: 点击此处 免费索取本论文简介和目录>>
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论文简介:核电的利用对社会的发展非常重要,核电厂的狭小区域的检测需要研制移动式视频监测装置,目前国内没有自主研发的机器人可以很好的解决这个问题,而国外产品的价格又相当昂贵。本文研究的移动式视频监测装置是一种遥控机器人,可以在管道等狭小空间作业,在许多领域有广阔的应用前景。 当前水下机器人和管道机器人已成为各国研究的热点,本文在分析了国内外水下机器人和管道机器人的研究水平的基础上,提出了针对核电厂的特殊作业环境的机器人的设计方案。本文介绍了移动式视频监测装置的结构和工作原理,较深入地探讨了密封方式的选用及电机的选择等问题。 轴的动密封技术是水下机器人研制的关键技术之一,本文根据水下机器人工作的环境,介绍了适合水下机器人转轴动密封的四种密封方式,阐述它们的结构、工作原理和应用场合,并对移动式视频监测装置的轴的动密封结构进行了设计。 对移动式视频监测装置的力学与运动学进行分析,建立移动式视频监测装置的数学模型,分析其爬坡和越障能力,提出了转弯和定位的方案。在水中,光的衰减大,为了提高摄像的清晰度,设计了摄像头转动装置扩大摄像头的取景范围。 移动式视频监测装置的控制系统由上位机和下位机两级计算机控制系统组成。上位机主要完成移动式视频监测装置的控制方式选择,工作参数的设定以及工作状况显示等功能;下位机主要完成机器人的移动及动作驱动控制、位置的确定和传感信号的处理等功能。上位机由工控机构成,下位机采用单片机和外围电路构成。 最后对移动式视频监测装置的研制进行了总结和展望。移动式视频监测装置的研究具有十分重要的意义,本文为核电厂的狭小区域的检测提供了一种解决方案。
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