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海洋环境下水下潜器运动系统辨识的研究
中文名称: 海洋环境下水下潜器运动系统辨识的研究
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论文编号: 3406547收藏本论文】【我的收藏】【我要投稿
英文名称: Research on System Identification of Underwater Vehicle in the Sea Condition
学位类型: 硕士毕业论文
作者: 涉及隐私,隐去***  作者本人请参看权力声明>>
导师: 涉及隐私,隐去***
毕业学校: 涉及隐私,隐去***
专业: 控制理论与控制工程
毕业年份: 涉及隐私,隐去***
关键字: 水下潜器 系统辨识 神经网络 运动仿真 海洋环境 下水 数学模型
简介目录: 点击此处 免费索取本论文简介和目录>>
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论文简介:随着科学的迅猛发展,控制系统越来越复杂,控制精度的要求越来越高,需要尽可能建立控制系统更为精确的数学模型,所以研究非线性系统辨识意义深远。本论文的研究对象为哈尔滨工程大学水下潜器,对于这个复杂的非线性系统建立其数学模型,对其控制器的设计、分析、在线控制以及故障诊断有着非常重要的作用。 论文首先在分析水动力的基础上,建立起水下潜器的水平面线性及非线性运动方程,并将非线性状态方程转化为离散方程,然后根据数学模型实际要求以及现实条件的限制,设计了水平面类Z形运动试验,得到水下潜器海上试验数据后,针对水下潜器的非线性水动力模型,本文采用系统辨识的卡尔曼滤波法和神经网络方法,辨识出该智能水下潜器的动力模型。最后,为验证辨识得到的模型的可靠性,在计算机上建立了水下潜器的运动仿真系统,用实时运动仿真进行了验证。利用系统辨识技术辨识出水下潜器的水动力系统,仿真结果表明辨识得到的数学模型是可靠的。本文的方法对于水下潜器操纵与自适应控制的研究有较大的实际意义。
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