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护士助手机器人导航与控制技术研究
中文名称: 护士助手机器人导航与控制技术研究
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论文编号: 3406440收藏本论文】【我的收藏】【我要投稿
英文名称: On Navigation and Control Technology of Nursing Helpmate Robot
学位类型: 硕士毕业论文
作者: 涉及隐私,隐去***  作者本人请参看权力声明>>
导师: 涉及隐私,隐去***
毕业学校: 涉及隐私,隐去***
专业: 机械电子工程
毕业年份: 涉及隐私,隐去***
关键字: 护士助手机器人 控制系统 ARM7 μC/OS-Ⅱ 机器人 实时操作系统 嵌入式控制
简介目录: 点击此处 免费索取本论文简介和目录>>
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论文简介:护士助手机器人是一种能够在医院内自主导航工作的机器人,可以在隔离区进行自主的工作,提高病房的自动化程度,保护医护人员。本课题结合黑龙江省自然科学基金项目“护士助手机器人基础技术研究”,对涉及的关键技术进行研究。 论文首先介绍了护士助手机器人和室内自主移动机器人的国内外发展现状和应用情况,提出了混合控制方法,运用了基于模糊算法的行为控制方法。 我们的护士助手机器人采用轮式驱动的方法,使其在室内运行速度比较高,能够替代护士做大体力的劳动,比如病房消毒。本文对机器人的研究文献进行分析和综述,对机器人的室内定位及导航技术进行了研究。 本文以英雄一号教学机器人的机械本体作为基础,通过对室内机器人定位和导航技术的研究,设计了护士助手机器人主控系统,建立了基于航位推移法的定位系统和基于行为的导航方法。针对护士助手机器人的特点,设计了基于ARM7的机器人主控制系统,及伺服电机的驱动控制模块、超声波传感器处理模块、电子罗盘模块、遥控发射接收电路等,建立了整个系统的硬件控制平台,对控制系统硬件电路进行了调试。设计了运动控制实现的导航算法,并进行了基于μC/OS-Ⅱ实时操作系统的下位机嵌入式控制软件的开发,规划并完成了底层运动控制程序的编写及调试。 论文最后建立了护士助手机器人实验系统,进行了机器人定位及导航实验,验证了系统设计的可行性。
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