免费论文
收费论文
发表论文
我要投稿
设为首页 招标网
联系我们
经济学|管理学|法学|计算机|医学|教育|文学|政治|艺术|哲学|更多 经济学|管理学|法律|计算机|医学|教育|文学|政治|艺术|哲学|更多
 论文搜索
  推荐服务: 论文发表 收费论文
期刊论文格式
毕业论文格式
期刊论文范文
毕业论文范文
论文致谢
毕业论文答辩
开题报告
论文选题
英文摘要书写
动态定位中的卡尔曼滤波研究
中文名称: 动态定位中的卡尔曼滤波研究
全文提供: 购买充值卡,就可下载本篇论文全文  
论文编号: 3101604收藏本论文】【我的收藏】【我要投稿
英文名称: Research on Kalman Filter in Kinematic Positioning
学位类型: 博士毕业论文
作者: 涉及隐私,隐去***  作者本人请参看权力声明>>
导师: 涉及隐私,隐去***
毕业学校: 涉及隐私,隐去***
专业: 大地测量学与测量工程
毕业年份: 涉及隐私,隐去***
关键字: 动态定位 卡尔曼滤波 模型偏差 测量粗差 测量噪声 相关噪声 EKF UKF滤波
简介目录: 点击此处 免费索取本论文简介和目录>>
全文提供: 购买充值卡,就可下载本篇论文全文  

       论文发表:快速、低价、包过!发表论文就找论文天下

论文简介:卡尔曼滤波是一个不断地预测、修正的递推过程,由于其在求解时不需要存储大量的观测数据,并且当得到新的观测数据时,可随时算得新的参数滤波值,便于实时地处理观测结果,因此卡尔曼滤波被越来越多地应用于动态定位数据处理中,尤其是GPS动态数据处理、惯性导航等。卡尔曼滤波目前已经成功应用于GPS动态定位,提高了定位精度,更好满足了用户的需要。然而在卡尔曼滤波模型中,要求观测方程是线性形式、动态噪声和测量噪声是白噪声,而实际的观测量与状态参数间是非线性函数。非线性二次以上高次项舍去,以及周跳等观测粗差等原因,使观测方程产生模型误差。卡尔曼滤波线性模型的最优估计是建立在给定函数模型和随机模型基础上的,如果实际的函数模型和随机模型存在误差,不仅得不到最优估计,而且可能造成滤波发散。粗差检测方法有把粗差归入函数模型的检测方法,也有把粗差归入随机模型的检测方法。将粗差纳入函数模型,就是要在平差中检测粗差、定位粗差,并将其剔除,然后用正常观测值进行参数估计,为此需要运用统计假设检验方法,进行粗差探测、定位。 本文针对动态定位中的卡尔曼滤波算法的现状和存在的问题进行了研究,主要贡献有以下几点: ⒈对于动态定位中所建立的动态模型与载体实际的运动不相符所产生的模型偏差,本文研究了它对滤波结果的影响并给出了这个影响的解析式;设计了一个新的滤波器能够自动检测出系统滤波模型中的偏差,并减少了这些偏差对估计结果的影响,在此基础上得到的状态估计较常规的卡尔曼滤波估计有着更高的精度。 ⒉对卡尔曼滤波过程中的新息序列统计特性进行了分析,提出了一种对观测数据包含粗差判别的方法。同时给出了估计粗差大小的一种方法,然后对参与动态定位解算数据中的粗差进行修正。通过数据模拟和动态定位实例解算发现利用该方法可以显著减少粗差对滤波结果的影响,从而提高了动态定位的精度。 ⒊在动态定位中,机动和观测粗差检测往往存在滞后,尽早检测出目标机动和观测粗差会有更好的定位结果。为了在实时动态定位中尽可能快地检测出运动载体机动和观测数据何时出现粗差,文中提出了一种对机动和粗差检测的新方法。该检测算法是基于机动和粗差检测延迟最小准则。通过分析,发现对不同的显著性水平α和机动幅度都存在一个最优窗口长度。 ⒋在动态定位数据处理中,测量噪声一般是时间相关的,若直接按照Kalman滤波器解算,将达不到最优滤波效果,并且其误差协方差阵也是不严密的。论文根据状态估计为线性无偏最小方差估计的准则,给出了测量噪声时间相关时的卡尔曼滤波递推公式,同时考虑了相关数据的存储问题,并且通过数字模拟和实例验证了算法的有效性。 ⒌基于协方差匹配技术的自适应卡尔曼滤波算法,提出了一种系统噪声方差变化的检测与校正方法,该法当R已知时可以自适应地估计出O。若系统噪声的协方差发生了变化,则估计出新的协方差,然后再按得到的噪声统计估计值计算新息序列的协方差阵。数字模拟证明了算法的有效应性。 ⒍为了减少因线性化所产生的系统误差,研究了非线性滤波在动态定位中的应用,非线性估计的核心就在于近似,各种非线性估计方法的不同就在于其近似处理的思想和实现手段不同。因为GPS动态定位中,采样率一般是1s甚至更高,对于载体运动可以看作是常速,所以动态模型可以是线性的。论文中重点研究了动态方程是线性的而观测方程是非线性的解算方法,并给出了相应的扩展滤波(EKF)算法和UKF算法。 由于卡尔曼滤波是消除动态定位数据随机误差的重要方法,为了提高动态定位的精度,有必要认真研究卡尔曼理论。论文针对动态定位中卡尔曼滤波模型的系统误差,测量粗差,噪声相关性等问题的研究,具有重要的理论与实际意义。论文对于系统误差,测量粗差,噪声时间的相关性对动态定位结果的影响,给出了其相应的解析式和校正方法,丰富了卡尔曼滤波理论,同时提高了动态定位和导航的能力。论文对给出的算法与已有的算法进行了比较,并进行了数据模拟和实例解算,从而验证了算法的有效性,使得算法能够很好地应用于工程计算和军事导航。
本类相关论文:
·差分GPS水下定位系统集成关键技术研究
·动态对动态GPS高精度定位理论及其应用研究
·GPS用于对地观测编队卫星状态的高精度确定
·GPS数据预处理和星载GPS运动学定轨研究及其
·差分GPS/INS组合定位定姿及其在MMS中的
·GPS和伪卫星组合定位技术及其在形变监测中的应
·复杂环境下GPS信号参数估计与定位方法研究
·面向精准农业的GPS信号处理与定位方法研究
·GPS掩星振幅反演的若干问题研究
·地基GPS网对水汽三维分布的监测及其在气象学中
动态定位论文 卡尔曼滤波论文
·基于连续运行基准站的动态定位理论与方法研究
·GPS定位算法及其在智能公交中的应用
·表达H5AIVHA基因重组鸡痘病毒的免疫效力试
·伪卫星动态定位方法及其增强GPS技术的研究
·资源型产业集群发展中的政府职能动态定位研究
·基于状态空间法的金融市场微结构非线性动力学建模
·卡尔曼滤波在利率期限结构模型的应用
·X波段双线偏振多普勒天气雷达估测降水方法的研究
·导弹数字捷联伺服稳定算法研究
·基于GPS的黄土边坡变形监测应用研究
测量噪声论文 相关噪声论文
·星载硅微静电加速度计的设计与噪声分析
·基于概率统计方法的结构损伤识别研究
·基于静动力测量数据的随机结构损伤识别研究
·逆向工程中数据测量噪声与三角网格滤波技术研究
·基于静力响应的桥梁结构损伤识别研究
·雷达低空目标跟踪技术研究
·相关测量噪声下的航迹滤波
·航迹的满意滤波研究
·基于盲源分离的语音增强方法研究
EKF论文 UKF滤波论文
·塔式定日镜姿态角的最优估计
·CEI在精密定轨中的应用研究
·自主光学导航非线性滤波算法研究
·某型卫星姿态确定与有限时间控制方法研究
·基于车载组合导航系统的信息融合算法研究
·基于车辆—轨道垂向耦合模型的轨道不平顺估计
·高精度网络化超声波热量表的研究
·再入目标的高精度定位研究
·非线性系统滤波及其在制导中的应用研究
·捷联式惯导系统初始对准方法研究
  推荐期刊投稿
·上海第二工业大学学报
·延边大学学报(社会科学版)
·开放潮
·导弹与航天运载技术
·护理研究
·中国口腔颌面外科杂志
·现代实用医学
·机械设计
·承德民族师专学报
·高中数学教与学
 
·林业与社会
·中华商标
·网络科技时代
·研究生法学
·哈尔滨商业大学学报(社会科学版)
·浙江林学院学报
·水泥工程
·江西科技师范学院学报
·中华内分泌代谢杂志
·浙江电力
 
·临床肝胆病杂志
·中共伊犁州委党校学报
·临床神经电生理学杂志
·广东水利电力职业技术学院学报
·广西通信技术
·沪港经济
·种子科技
·河南科技大学学报(社会科学版)
·应用心理学
·科技与经济
   免费论文
公共管理 | 法学 | 理学 | 医药学
政治 | 社会学 | 文学 | 艺术 | 哲学
工学 | 计算机 | 文化 | 英语论文
经济学 | 财政 税收 | 证券金融
管理学 | 会计审计 | 工商管理 | 教育
财务管理 | 论文写作指导 | 应用文
   收费论文
马列毛邓 | 哲学宗教 | 社会科学
政治法律 | 军 事 | 经 济
文化科学教育体育 | 语言文字
文学 | 艺术 | 历史地理 | 自然科学
数理化 | 天文 | 生物科学 | 医药卫生
农业科学 | 工业技术 | 交通运输
航空航天 | 环境安全
   浏览历史

联系论文网 | 收费论文 | 发表论文 | 论文翻译 | 友情链接 | 全部分类 | 网站地图 | 期刊导航
版权所有 2008-2018 论文天下 www.lunwentianxia.com 京ICP备08104503号